Pantaléon war der Sohn eines Schusters aus Troyes, Frankreich . Er studierte Theologie und Common Law in Paris und wurde Kanoniker von Laon und später Erzdiakon von Lüttich . Auf dem Ersten Konzil von Lyon (1245) erregte er die Aufmerksamkeit von Papst Innozenz IV. , der ihn auf zwei Missionen nach Deutschland schickte. Eine der Missionen war es, den Vertrag von Christburg zwischen den heidnischen Preußen und dem Deutschen Orden auszuhandeln . 1253 wurde er Bischof von Verdun . 1255 ernannte ihn Papst Alexander IVLateinischer Patriarch von Jerusalem .

Pantaléon war aus dem in Not geratenen Jerusalem zurückgekehrt und suchte in Viterbo Hilfe für die unterdrückten Christen im Osten, als Alexander IV. starb. Nach einer dreimonatigen Vakanz wurde Pantaléon von den acht Kardinälen des Heiligen Kollegiums zu seinem Nachfolger in einer Papstwahl gewählt , die am 29. August 1261 endete. Er wählte den königlichen Namen Urban IV.